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Coordinación de robots autónomos basada en distancias y orientación relativas
dc.contributor | director: Dr. Eduardo Gamaliel Martínez Hernández ; codirector: Dr. Guillermo Fernández Anaya ; lectores: Dr. José Job Flores Godoy, Dr. Fidel Melendez Vazquez, Dr. Ricardo Alejandro Balcazar Montes de Oca | |
dc.contributor.author | Paniagua Contro, Pablo | |
dc.creator | PANIAGUA CONTRO, PABLO; 828092 | |
dc.date | 2020-05-23 | |
dc.date.accessioned | 2020-08-06T19:10:45Z | |
dc.date.available | 2020-08-06T19:10:45Z | |
dc.date.issued | 2020 | |
dc.identifier.uri | http://ri.ibero.mx/handle/ibero/2935 | |
dc.description | Tesis - (Doctorado en Ciencias de la Ingeniería) | |
dc.description.abstract | En este trabajo se presenta el estudio de la coordinación multi-robot basada en la información que pueda ser obtenida de manera local por sensores de distancias y ángulos relativos. Esto aporta a la literatura de control en formación y avance en formación, dado que hace más descentralizadas las leyes de control y no depende de espacios reducidos y sensores de posicionamiento global. Para lograr lo anterior el presente trabajo extiende los comportamientos de líder-seguidor, para el caso de un conjunto combinado de modelos cinemáticos de robots móviles sobre ruedas omnidireccionales y de tracción diferencial. Estos dos tipos de robots se eligen ya que son los más utilizados en aplicaciones industriales y de servicio. Combinando los modelos cinemáticos, las estrategias de control producen los comportamientos mecánicos estándar y nuevos relacionados con los enfoques de cuerpo rígido o n-tráiler. | es_MX |
dc.description.tableofcontents | 1. Introducción. 2. Marco teórico y estado del arte. 3. Estrategia de control. 4. Trabajo experimental. 5. Conclusiones y Publicaciones. | |
dc.format | es_MX | |
dc.language.iso | spa | es_MX |
dc.publisher | Universidad Iberoamericana Ciudad de México. Departamento de Estudios en Ingeniería para la Innovación | es_MX |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 | es_MX |
dc.subject | Robots - Sistemas de control | es_MX |
dc.subject | Robótica | es_MX |
dc.subject | Robots - Diseño y construcción | es_MX |
dc.subject.classification | INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA | es_MX |
dc.title | Coordinación de robots autónomos basada en distancias y orientación relativas | es_MX |
dc.type | Tesis de doctorado | es_MX |
dc.type.conacyt | doctoralThesis | es_MX |
dc.identificator | 7 | es_MX |
dc.rights.acces | openAccess | es_MX |
dc.audience | generalPublic | es_MX |
dc.contributor.sinodal | Flores Godoy, José Job | |
dc.contributor.sinodal | Melendez Vazquez, Fidel | |
dc.identifier.aleph | 728265 | |
dc.publisher.country | México | |
dc.contributor.director | FERNANDEZ ANAYA, GUILLERMO; 13526 |